[发明专利]用于施工车辆的工作机构的控制装置和控制方法

摘要

本发明公开了一种用于施工车辆的工作机械的控制装置，使得以高精度的铲斗气缸长度和被抑制在低能级的震动将铲斗气缸停止在目标位置。气缸长度检测单元(101)参考基于悬臂角度钟形曲柄角度的气缸长度检测列表(102)，从而检测气缸长度。气缸长度控制单元(103)控制铲斗气缸长度，从而达到目标位置。执行反馈控制直至达到被设定为少于目标值的设定值。在铲斗气缸长度达到所述设定值以后，执行开环控制直至达到所述目标值。

主权项

一种用于施工车辆的工作机构的控制装置(100)，所述控制装置用于控制在所述施工车辆的工作机构(14)中使用的预定液压缸(31)的气缸长度，所述控制装置包括：气缸长度检测单元(101)，所述气缸长度检测单元确定所述预定液压缸的所述气缸长度；和气缸长度控制单元(103)，所述气缸长度控制单元控制所述预定液压缸的所述气缸长度；其中所述气缸长度控制单元(103)：(A)在从输入指令控制开始的开始命令直到所述气缸长度达到在目标值(LS1)之前设定的设定值(L1)为止的第一区域中，通过基于预先设定的控制特征(104)和由所述气缸长度检测单元确定的所述气缸长度将液压流体供应到所述预定液压缸，反馈控制所述气缸长度；和(B)在从所述设定值直到所述气缸长度达到所述目标值为止的第二区域中，通过将液压流体供应到所述预定液压缸同时以预定速率减少控制信号，开环控制气缸长度。