[发明专利]马达控制装置

摘要

提供一种马达控制装置，能够广泛地对应于具有将针对马达的位置、速度这样的动作的要求和与马达的驱动力相关的要求进行了综合的要求的用途，通过简单的运算实现宽范围并且高性能的特性。具备：前馈运算部（10），根据动作指令运算动作参照值和前馈驱动力；偏差补偿运算部（20），通过降低控制偏差的控制运算输出偏差补偿驱动力；驱动力指令合成部（30），根据前馈驱动力和偏差补偿驱动力输出驱动力指令；反作用力补偿运算部（40），根据规定的反作用力参照值和偏差补偿驱动力运算动作校正值；以及控制偏差运算部（50），根据动作参照值与马达动作检测值的偏差以及动作校正值运算控制偏差。

主权项

一种马达控制装置，根据针对作为速度或者位置的马达的动作的动作指令、和作为所述动作的检测结果的马达动作检测值，对所述马达的电流控制器输出驱动力指令，其特征在于，具备：前馈运算部，根据所述动作指令，运算作为针对所述马达的所述动作的参照信号的动作参照值和前馈驱动力；偏差补偿运算部，将通过规定的运算而决定的控制偏差作为输入，使用预先设定的控制常数，以降低所述控制偏差的方式进行包括积分运算的控制运算，并将进行控制运算得到的结果作为偏差补偿驱动力而输出；驱动力指令合成部，根据所述前馈驱动力和所述偏差补偿驱动力，通过稳定的特性成为它们的相加的运算，输出针对所述电流控制器的所述驱动力指令；反作用力补偿运算部，根据规定的反作用力参照值和所述偏差补偿驱动力，运算动作校正值；以及控制偏差运算部，根据所述动作参照值与所述马达动作检测值的偏差以及所述动作校正值，运算所述控制偏差。