[发明专利]车辆控制的装置和方法

摘要

用于控制车辆的方法，该车辆包括支架、至少一个车轮、耦合至该至少一个车轮的平台、具有耦合至该支架的支承部分和耦合至该平台的平台部分的耦合结构，该耦合结构允许支承部分相对于平台部分向前后移动或滑动、耦合至该耦合结构的致动器用于控制支承部分相对于平台部分的位置、耦合至该至少一个车轮的驱动器用于推进车辆并维持平台水平、以及耦合至该驱动器用于控制该驱动器且耦合至致动器用于控制该致动器的控制器。

主权项

用于控制车辆速度的方法，所述车辆包括支架、至少一个车轮、耦合至所述至少一个车轮的平台、具有耦合至所述支架的支承部分和耦合至所述平台的平台部分的耦合结构，所述耦合结构允许所述支承部分相对于所述平台部分向前后移动或滑动、耦合至所述耦合结构的致动器，用于控制所述支承部分相对于所述平台部分的位置、耦合至所述至少一个车轮的驱动器，用于传送动力给所述至少一个车轮以推进所述车辆并维持所述平台位于期望取向、以及耦合至所述驱动器用于控制所述驱动器且耦合至所述致动器用于控制所述致动器的控制器，所述方法包括：确定所述耦合结构支承部分相对于所述耦合组件平台部分的位置的位置；且在保持所述平台处于所期望取向的同时，通过命令所述耦合结构改变所述支承部分相对于所述平台部分的位置而控制由所述至少一个车轮施加至下方地面的扭矩。