[发明专利]单自由度连杆装置、利用该单自由度连杆装置的机械手及包括该机械手的手术机器人

摘要

本发明包括：固定的四节点连杆，其中，四个连杆以铰链的方式结合在一起，该固定的四节点连杆包括固定连杆、连接杆、输入侧传动连杆以及输出侧传动连杆，该固定连杆的位置是固定的，该连接杆定位在第一连杆的相对侧上，该输入侧传动连杆将连接杆的一侧上的端部与第一杆相连，该输出侧传动定位在该输入侧传动连杆的相对侧上；输入连杆部件，该输入连杆部件上附接有致动器，并且该输入连杆部件以铰接的方式结合在输入侧传动连杆的两个端部之间；以及输出连杆部件，该输出连杆部件固定地结合至输出侧传动连杆并且借助于输出侧传动连杆而被旋转，并且可将根据本发明的单自由度连杆装置和利用该单自由度连杆装置的机械手用于允许连杆装置之间的容易的附接和拆除并且根据所期望的目的实现机械手中的平滑动作。

主权项

一种单自由度连杆装置，包括：固定的四节点连杆，所述固定的四节点连杆包括铰接地结合在一起的四个连杆，所述四个连杆包括固定连杆、连接杆、输入侧传动连杆以及输出侧传动连杆，所述固定连杆的位置是固定的，所述连接杆定位于所述固定连杆的相对侧处，所述输入侧传动连杆将所述固定连杆连接至所述连接杆的一个端部，所述输出侧传动连杆定位于所述输入侧传动连杆的相对侧处；输入连杆部件，所述输入连杆部件铰接地联接在所述输入侧传动连杆的两个端部之间并且在所述输入连杆部件上安装有致动器；输出连杆部件，所述输出连杆部件固定地联接至所述输出侧传动连杆以被所述输出侧传动连杆旋转。