[发明专利]用于机器视觉系统和机器人之间的稳健校准的系统和方法

摘要

提供了用于稳健地校准视觉系统和机器人的系统和方法。该系统和方法使多个相机（105A、105B、105C）能够校准至机器人底座（110）的坐标系，从而使机器视觉/机器人控制系统能够准确地标识机器人底座（110）坐标内感兴趣对象的位置。

主权项

一种用于确定机器视觉系统和机器人之间的校准的方法，所述方法包括：利用固定在空间中的相机，获取当所述机器人在所述机器人的工作场所内占据多个不同姿态时固定到所述机器人的执行器的校准对象的多个图像，所述校准对象包括至少2个对象特征，所述至少2个对象特征彼此相对以固定、已知的距离被定位，所述机器人具有机器人坐标系，所述相机具有相机坐标系，所述执行器具有执行器坐标系，所述校准对象具有对象坐标系；标识所述相机坐标系与所述机器人坐标系之间的相机‑机器人变换；标识所述对象坐标系与所述执行器坐标系之间的对象‑执行器变换；对所述多个图像的每一个中的至少2个图像特征定位，所述至少2个图像特征对应于所述至少2个对象特征；利用所述固定已知的距离、所述多个不同姿态、所述相机‑机器人变换和所述对象‑执行器变换，计算针对所述多个图像的每一个的至少2个预测图像特征，所述至少2个预测图像特征对应于所述至少2个对象特征；通过改变所述相机‑机器人变换或者所述对象‑执行器变换，使所述至少2个图像特征的至少一个与所述至少2个预测图像特征的至少一个之间的差异最小化，由此产生优化的变换；以及使用所优化的变换来校准所述机器视觉系统和所述机器人。