[发明专利]陀螺稳定式车辆

摘要

本发明的实施方式描述通过多个传感器来接收指示车辆信息的数据。所述信息可至少指示车辆（100）的框架（110）的取向、所述车辆的前轮（200）相对于所述框架的取向、第一飞轮（270a）和第二飞轮（270b）的取向和旋转速度、以及车辆的速度。在一个实施方式中，各飞轮包括在与所述车辆框架联接的第一陀螺仪和第二陀螺仪中。至少部分基于从多个传感器所接收的数据，可调节至少一个所述飞轮的取向和旋转速度中的至少之一。所述调节还可基于改变所述车辆的速度和方向中的至少之一的输入。

主权项

一种车辆，所述车辆包括：框架；与所述框架联接的前轮和后轮；第一陀螺仪和第二陀螺仪，所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪均与所述框架联接，并且与所述前轮和所述后轮对齐，各所述陀螺仪均包括飞轮；多个传感器，所述传感器用于检测所述框架的取向、所述前轮相对于所述框架的取向、所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪的所述飞轮的取向和旋转速度、以及所述车辆的速度；以及电子控制系统，所述电子控制系统用于：至少部分基于来自所述多个传感器的数据和改变所述车辆的速度和方向中的至少之一的输入来确定所述车辆的倾斜度，并且对所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪的至少一个所述飞轮的旋进进行调节，使得所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪的所述飞轮产生反旋进，以在车辆倾斜期间产生控制力矩；以及通过至少部分基于来自所述多个传感器的数据调节所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪的至少一个所述飞轮围绕与所述车辆的所述前轮的旋转轴线垂直的旋转轴线的倾斜的旋转速率，来调节所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪的输出力矩，其中，调节所述倾斜的旋转速率包括响应于所述车辆的倾斜度的确定使所述倾斜的旋转速率最小，以在所述车辆倾斜期间在延长的时段使用所述第一陀螺仪和所述第二陀螺仪的输出力矩。