[发明专利]在机器人系统中选择物理对象的方法有效
| 申请号： | 201180031364.0 | 申请日： | 2011-05-05 |
| 公开（公告）号： | CN103068535A | 公开（公告）日： | 2013-04-24 |
| 发明（设计）人： | 哈里·瓦尔波拉;图奥马斯·卢卡 | 申请（专利权）人： | 泽恩机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/02;B25J9/10;B25J9/16;B07C5/36;B65G47/90;B65F5/00;G21C19/32 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 杨生平;钟锦舜 |
| 地址： | 芬兰赫*** | 国省代码： | 芬兰;FI |
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| 摘要： | 本发明涉及一种方法，其中设备从第一传感器接收第一传感器数据并且从该数据确定目标位置，所述目标位置可以是机器人臂中的夹持器的取向或在空间中的位置。向机器人臂或夹持器发布第一指令以便把夹持器移动到目标位置。从与机器人臂或夹持器关联的力反馈传感器或从所述第一传感器接收力反馈传感器数据。确定在实行第一指令中的失败。从至少一个第一传感器接收第二传感器数据。从第二传感器数据确定对象的成功夹持。响应于确定成功夹持，从至少一个第二传感器接收验证传感器数据；向机器人臂发布第二指令以把臂移动到预定位置从而释放夹持器的夹持。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 选择 物理 对象 方法 | ||
【主权项】：
一种方法，包括：从至少一个第一传感器接收第一传感器数据；从第一传感器数据确定目标位置，所述目标位置包括与机器人臂关联的夹持器的取向和在空间中的位置中的至少一个；开始向机器人臂和夹持器中的至少一个发布至少一个第一指令以便把夹持器移动到目标位置；从与机器人臂和夹持器中的至少一个关联的至少一个力反馈传感器和所述至少一个第一传感器中的至少一个接收力反馈传感器数据以确定在实行至少一个指令中的失败；从至少一个第一传感器接收第二传感器数据；从第二传感器数据确定对象的成功夹持；响应于确定成功夹持，从至少一个第二传感器接收验证传感器数据；以及向机器人臂发布至少一个第二指令以便把臂移动到预定位置从而释放夹持器的夹持。
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