[发明专利]确定车辆的单值航行方向的系统和方法

摘要

计算单值航行方向以确定车辆的前进/倒车状态。在步骤100，确定航向对准误差，该航向对准误差是车辆的GNSS运动方向与未解IMU航向之间的差。在步骤200，将航向对准误差调节180°以使其在预定范围内。在步骤300，利用航向对准误差调节车辆10的未解IMU航向，以确定非单值误差校正的IMU航向。步骤400确定非单值误差校正的IMU航向是否基本上在车辆的前端的真实方向上。在步骤500，如果非单值误差校正的IMU航向基本上与车辆的前端的真实方向相反，则通过使非单值误差校正的IMU航向偏移180度来计算单值航行方向。通过将单值航行方向与车辆的GNSS运动方向进行比较来确定前进/倒车状态。

主权项

一种确定车辆的单值航行方向的方法，该方法包括以下步骤：确定作为所述车辆的全球导航卫星系统（GNSS）运动方向与所述车辆的未解惯性测量单元（IMU）航向之间的差的航向对准误差；如果所述航向对准误差在预定范围之外，则将所述航向对准误差调节180度以使所述航向对准误差在所述预定范围内；利用所述航向对准误差调节所述车辆的所述未解IMU航向；确定航向对准误差调节之后的所述未解IMU航向是基本上在所述车辆的前端的真实方向上还是基本上与所述车辆的前端的真实方向相反；以及如果所述未解IMU航向基本上与所述车辆的前端的真实方向相反，则通过使航向对准误差调节之后的所述未解IMU航向偏移180度来计算单值航行方向。