[发明专利]弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法、以及控制程序

摘要

一种弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法、以及控制程序，具有判断输出测量机构(8)是否异常的异常判断机构(49)，通过判断输出测量机构的异常，而在输出测量机构异常时，不使用输出测量机构的测量结果，利用内部状态模型，按照能够实现输出的目标值的方式生成目标内部状态信息，对弹性体致动器(1)进行动作控制。

主权项

一种弹性体致动器驱动机构的控制装置，其中，具有：异常判断单元，其判断对弹性体致动器的输出进行测量的输出测量单元是否异常，正常时动作控制单元，其在由所述异常判断单元判断为所述输出测量单元正常时，利用来自所述输出测量单元的输出，进行所述弹性体致动器驱动机构的控制动作，异常时动作控制单元，其在由所述异常判断单元判断为所述输出测量单元异常时，利用内部状态模型，进行所述弹性体致动器驱动机构的控制动作，和控制部，其一方面，在所述异常判断单元判断所述输出测量单元为正常时使所述正常时动作控制单元进行动作，另一方面，在所述异常判断单元判断所述输出测量单元为异常时从所述正常时动作控制单元向所述异常时动作控制单元切换而使所述异常时动作控制单元进行动作；所述正常时动作控制单元具有：输出所述弹性体致动器输出的目标值的第一目标输出单元、和利用所述目标输出单元的输出和来自所述输出测量单元的输出算出目标关节转矩的转矩控制单元，所述正常时动作控制单元，根据由所述转矩控制单元算出的所述目标关节转矩，进行所述弹性体致动器驱动机构的控制动作；并且，所述异常时动作控制单元具有：输出所述弹性体致动器输出的目标值的第二目标输出单元、和利用由所述第二目标输出单元输出的所述输出的目标值和所述内部状态模型获得所述弹性体致动器的目标内部状态信息的目标内部状态信息获得单元，所述异常时动作控制单元，不使用所述弹性体致动器输出的测量结果，根据由所述目标内部状态信息获得单元获得的所述目标内部状态信息，进行所述弹性体致动器驱动机构的控制动作，由此控制所述弹性体致动器继续动作。