[发明专利]用于纤弱组织的手术操纵的微力引导协调控制

摘要

用于辅助操作者在最小阻力的方向上操纵组织的微力引导协调控制的方法和系统。工具保持器接纳适合于被机器人和外科医生把持的手术工具。第一传感器测量所述手术工具的末端和感兴趣区域的组织之间的相互作用力。第二传感器测量外科医生和所述手术工具的把手之间的相互作用力。数据处理器被配置为执行算法以通过生成朝向具有最小阻力的路径的偏置来主动地引导所述手术工具并且根据把手输入力和末端力来限制所述手术工具的定向工具力。该功能提供了对挑战需要外科医生把容易受到由非期望的力导致的出血和撕裂的脆弱组织精细地分层的视网膜膜剥离程序的辅助。

主权项

一种用于手术工具的协调控制的方法，包括：提供将在操作期间被操纵的手术工具，所述手术工具适合于被机器人和外科医生把持；测量所述手术工具的末端和感兴趣区域的组织之间的相互作用力；测量外科医生和所述手术工具的把手之间的相互作用力；通过生成朝向具有最小阻力的路径的偏置来主动地引导所述手术工具；以及根据把手输入力和末端力来限制所述手术工具的定向工具力。