[发明专利]安全控制装置及安全控制方法

摘要

在维持安全性的同时，执行与控制对象的控制周期同步的控制。安全控制装置包括：处理器；控制处理器的执行时间针对任务的分配的系统程序；生成周期性的载波信号的信号生成部；在载波信号的每个第一规定周期将针对控制对象的控制内容更新为从处理器输出的指示信息指示的控制内容，并对控制对象进行PWM控制的控制部；在载波信号的每个第二规定周期将中断信号输出给处理器的中断信号生成部。处理器通过系统程序，按照安全关联时间段和通常控制时间段的调度信息来调度任务，并根据中断信号的输出来切换时间段，通过通常控制任务或安全关联任务将指示信息输出给控制部。

主权项

一种安全控制装置，包括：处理器，其输出指示针对控制对象的控制内容的指示信息；系统程序，其控制所述处理器的执行时间针对安全关联任务和通常控制任务的分配，所述安全关联任务执行与所述控制对象的功能安全确保相关的处理，所述通常控制任务执行与所述控制对象的控制相关的其他处理；信号生成部，其生成载波信号；控制部，其在所述信号生成部生成的载波信号的每个第一规定周期，将针对所述控制对象的控制内容更新为从所述处理器输出的指示信息所指示的控制内容，并以更新后的控制内容执行对所述控制对象的PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）控制；以及中断信号生成部，其在所述信号生成部生成的载波信号的每个第二规定周期，生成针对所述处理器的中断信号，将所述中断信号输出给所述处理器；其中，所述处理器通过执行所述系统程序，来基于表示安全关联时间段和通常控制时间段的调度内容的调度信息来调度所述任务，其中，所述安全关联时间段是所述执行时间被分配给所述安全关联任务的时间段，所述通常控制时间段是所述执行时间被分配给所述通常控制任务的时间段，所述处理器通过执行所述系统程序，来响应于来自所述中断产生部的中断信号的输出而切换所述时间段，所述处理器通过执行所述通常控制任务或所述安全关联任务来向所述控制部输出所述指示信息。