[发明专利]互连吊车的控制

摘要

一种起重吊车装置，包括第一起重吊车（11），第一起重吊车的驱动设备，第二起重吊车（12），第二起重吊车的驱动设备，和控制系统，第一起重吊车（11）连接到第二起重吊车（12），第一起重吊车的驱动设备和第二起重吊车的驱动设备两者均包括电动机，控制系统适于接收用于互连的第一起重吊车（11）和第二起重吊车（12）的初步速度参考值（n_ref），并通过使用包括初步速度参考值（n_ref）的初始数据形成第一起重吊车（11）的最终速度参考值（n_{ref_A_fin}）。在形成最终速度参考值（n_{ref_A_fin}）中，控制系统适于使用通过下式计算的起重吊车系数K_rb，其中T_{A_nom}=第一起重吊车的电动机的额定扭矩，T_{B_nom}=第二起重吊车的电动机的额定扭矩，v_{A_nom}=第一起重吊车的额定速度，v_{B_nom}=第二起重吊车的额定速度，m_TA=第一起重吊车的固定负载，m_TB=第二起重吊车的固定负载，m_LA=第一起重吊车的载荷，m_LB=第二起重吊车的载荷。

主权项

一种起重吊车装置，包括第一起重吊车（11），所述第一起重吊车的驱动设备，第二起重吊车（12），所述第二起重吊车的驱动设备，和控制系统，所述第一起重吊车（11）以将所述第一起重吊车（11）和所述第二起重吊车（12）设置为以相同的速度移动这样的方式连接到所述第二起重吊车（12），所述第一起重吊车的驱动设备和所述第二起重吊车的驱动设备两者均包括电动机，所述控制系统适于接收用于互连的第一起重吊车（11）和第二起重吊车（12）的初步速度参考值（nref）并通过使用包括所述初步速度参考值（nref）的初始数据来形成所述第一起重吊车（11）的最终速度参考值（nref_A_fin），其特征在于所述控制系统适于在形成所述第一起重吊车的所述最终速度参考值（nref_A_fin）中使用通过下式计算的起重吊车系数krb， k rb = T A _ nom T B _ nom · v B _ nom v A _ nom · m TB + m LB m TA + m LA , 其中TA_nom=所述第一起重吊车的电动机的额定扭矩，TB_nom=所述第二起重吊车的电动机的额定扭矩，vA_nom=所述第一起重吊车的额定速度，vB_nom=所述第二起重吊车的额定速度，mTA=所述第一起重吊车的固定负载，mTB=所述第二起重吊车的固定负载，mLA=所述第一起重吊车的载荷，mLB=所述第二起重吊车的载荷。