[发明专利]双小齿轮驱动系统

摘要

用于控制电机的控制系统包括控制器组件，其接收提供该电机的测量的参数的第一信号和提供该电机的第一参考参数的第二信号，并且使用该第一信号和第二信号来产生第一控制信号；第一滤波器组件，其从该电机接收该第一信号并且使用该第一信号来产生第二控制信号；以及第二滤波器组件，其可操作以从第二电机接收涉及该第二电机的参考参数的第三信号并且使用该第三信号来产生第三控制信号。该系统还包括第一输出组件，其可操作以接收这样的第一控制信号和这样的第二控制信号，并且将所述第一和第二控制信号组合来产生第一输出控制信号用于提供给所述第一电机，以及第二输出组件，其可操作以接收这样的第一控制信号和这样的第三控制信号，并且将这样的第一和第三控制信号组合来产生第二输出控制信号用于提供给第二电机。

主权项

一种控制系统，用于控制具有第一和第二电机的机械系统，所述控制系统包括：控制器组件，其可操作以接收与第一电机的测量的参数有关的第一信号和与这样的第一电机的参考参数有关的第二信号，所述控制器组件可操作以使用所述第一信号和第二信号以产生第一控制信号；第一滤波器组件，其可操作以从这样的第一电机接收这样的第一信号并且使用接收的第一信号以产生第二控制信号；第二滤波器组件，其可操作以从第二电机接收与该第二电机的参考参数有关的第三信号并且使用所述第三信号以产生第三控制信号；第一输出组件，其可操作以接收这样的第一控制信号和这样的第二控制信号，并且将所述第一和第二控制信号组合以产生第一输出控制信号用于提供给所述第一电机；以及第二输出组件，其可操作以接收这样的第一控制信号和这样的第三控制信号，并且将这样的第一和第三控制信号组合以产生第二输出控制信号用于提供给第二电机。