[发明专利]电弧焊接的控制系统及控制方法

摘要

提供能够同时且高性能地执行摆动宽度的控制和焊炬高度的控制的电弧焊接的控制系统以及控制方法。对于摆动宽度的操作量（Δw）以及焊炬高度的操作量（Δz），根据工件（5）的坡口角度（θ）设定焊炬高度偏差（ΔPh）相对于坡口壁距离偏差（ΔPd）分别对各操作量影响的影响比例（δw、δz），并且运算器（21）以该坡口角度（θ）越大影响比例（δw、δz）越增大的方式运算与执行器（13、14）的焊炬高度以及摆动宽度相关的操作量（Δz、Δw）。

主权项

一种电弧焊接的电弧传感器控制系统，是具备：使焊炬在作为焊接对象的工件的坡口的宽度方向上以规定的摆动宽度周期性地移动的同时使所述焊炬在所述工件的焊接线方向上以规定的焊炬高度移动，以跟踪所述工件的焊接线的执行器；和检测焊接电流或电弧电压的传感器；并且用于在所述工件的坡口中形成良好的焊珠的电弧焊接的电弧传感器控制系统；具有：由所述焊接电流或者电弧电压分别取得在摆动端部上的与表示所述焊炬和所述工件之间的水平距离的坡口壁距离相当的值以及与所述焊炬高度相当的值，并且分别运算各个值与目标值之间的偏差，而且由与所述坡口壁距离相当的值与其目标值的偏差（以下，称为坡口壁距离偏差）和与所述焊炬高度相当的值与其目标值的偏差（以下，称为焊炬高度偏差）运算所述执行器的与所述摆动宽度相关的操作量，同时由所述坡口壁距离偏差和所述焊炬高度偏差运算所述执行器的与所述焊炬高度相关的操作量的运算器；和基于与所述摆动宽度相关的操作量以及与所述焊炬高度相关的操作量分别控制所述摆动宽度以及所述焊炬高度的控制器；对于所述摆动宽度的操作量以及所述焊炬高度的操作量，根据所述工件的坡口角度设定所述坡口壁距离偏差以及所述焊炬高度偏差各自所影响的比例（以下，称为影响比例）；所述坡口壁距离偏差以及所述焊炬高度偏差的影响比例设定为所述坡口角度越大，所述焊炬高度偏差的影响比例相对于所述坡口壁距离偏差的影响比例相对地越增大。