[发明专利]具有摔倒管理能力的仿人机器人和管理摔倒的方法

摘要

本发明公开了一种具有摔倒管理能力的仿人机器人和管理摔倒的方法，具体地涉及一种具有用于管理摔倒的特定能力的仿人机器人。摔倒的风险限制了仿人机器人大规模市场应用的发展。在现有技术中，用于检测摔倒的模态并不十分适用于极其动态的机器人的情况，这是因为重心经常位于其支撑多边形的外侧。用于管理摔倒的模态也仅适用于必须节约其计算资源的机器人。根据本发明，利用确定充分接近地面的效应器来补充传统的支撑多边形。从一组由摔倒角度的分类定义的方案中选择并实施保护方案。

主权项

一种能够在表面上移动的仿人机器人，包括至少一个用于检测所述机器人的至少一个第一肢体（110a，110b，110c）与所述表面的接触的模块，以及用于计算所述机器人的重心相对于第一支撑多边形（110b，110d，110f）的投影点的位置（120b，120d，120f）的模块，所述第一支撑多边形（110b，110d，110f）至少包括所述至少一个第一肢体，所述机器人的特征在于：还包括至少一个用于检测所述机器人的至少一个第二肢体（120a，120b，120c，320，330，340，350）与所述表面的接近度的模块，并且特征在于：用于计算所述机器人的所述重心相对于第一支撑多边形的所述投影点的位置的所述模块还能够计算所述机器人的所述重心相对于第二支撑多边形（530a，530b，530c）的投影的位置，通过将所述机器人的所述第二肢体在所述表面上的投影点加到所述第一多边形，从所述第一多边形推导出所述第二多边形，所述第二肢体属于被检测为与所述表面近接触的一组肢体。