[发明专利]控制装置、控制系统及控制方法

摘要

提供一种控制装置，用于对具有可动部的装置进行控制，该可动部能够通过多个驱动轴进行移动。控制装置具有目标轨道生成单元，针对由起点及终点定义的移动区间生成目标轨道；剩余距离推定单元，推定目标轨道上的从当前位置到终点为止的剩余距离；加速度计算单元，为了在将可动部的当前移动速度变更至目标速度的情况下，可动部移动的距离与剩余距离实质上相一致，而计算与该变更相关的加速度，其中，目标速度是可动部在目标轨道的终点应满足的移动速度；移动速度更新单元，通过用所计算的加速度修正当前移动速度，来计算移动速度的新的目标值。

主权项

一种控制装置，用于对具有可动部的装置进行控制，该可动部能够通过多个驱动轴进行移动，其特征在于，具有：目标轨道生成单元，针对由起点及终点定义的移动区间生成目标轨道；剩余距离推定单元，推定所述目标轨道上的从当前位置到所述终点为止的剩余距离；加速度计算单元，计算使得在所述可动部移动所述剩余距离的情况下所述可动部的速度从当前速度变化至目标速度的加速度，所述目标速度是所述可动部应在所述目标轨道的终点满足的移动速度；移动速度更新单元，用所计算的所述加速度来修正所述当前速度，由此计算移动速度的新的目标值，所述加速度计算单元在各控制周期中计算所述加速度，使得在到所述终点为止的剩余距离中通过恒定的加速度将所述当前速度变化至所述目标速度，所述移动速度更新单元从所述当前速度到所述目标速度为止一直都以所述恒定的加速度来更新所述移动速度。