[发明专利]陀螺仪传感器的标定设备和方法有效
| 申请号： | 201180053684.6 | 申请日： | 2011-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN103221788A | 公开（公告）日： | 2013-07-24 |
| 发明（设计）人： | V·库泽金;N·达瓦斯;A·M·洛克申 | 申请（专利权）人： | 阿尔派回放股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01P21/00 |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 11038 | 代理人： | 张荣海 |
| 地址： | 美国加*** | 国省代码： | 美国;US |
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| 摘要： | 本公开的实施例涉及一种用于在产品正常运行期间通过利用磁传感器测量值和后台计算来标定陀螺仪传感器的方法和装置。在一个实施例中，磁传感器测量值被用于通过比较测量的磁场矢量方位及其由陀螺仪积分算出的预期方位来调节陀螺仪的增益。后台处理针对陀螺仪增益的各种数值不断地比较这种不一致并选择在平均意义上使这种误差最小化的一种。在一个实施例中，由陀螺仪积分获得的设备方位通过使用磁传感器测量值来改进。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺仪 传感器 标定 设备 方法 | ||
【主权项】：
一种设备，包括：设备中具有相关存储器的微处理器；设备中能够测量设备三维方位和/或三维运动的至少两组独立传感器，其中至少一个传感器组在设备运动开始时并未很好地标定；可以在微处理器内运行的微处理器程序，用于执行以下步骤：a)以时间点序列t=0,1,…k读取、存储并处理来自传感器的传感器数据；b)利用t=0,1,…k时的传感器数据估算t=k时的设备三维方位；c)通过使用针对先前时间点t=m,…k，0<=m<=k的传感器测量值来预测一组上述传感器在下一个时间点t=(k+1)的值；d)构建传感器预测值和传感器观测值之间的差异；e)利用差异来连续地改进确定的上述估算设备三维方位和/或用于标定在设备运动开始时并未很好标定的传感器组。
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