[发明专利]用于医学图像扫描和图像引导定位的运动机器人遥控中心

摘要

本发明涉及用于医学图像扫描和图像引导定位的运动机器人遥控中心，其在下文中被称为“欧拉”机器人。欧拉机器人允许用于3维（3D）图像重建的超声扫描并实现各种机器人辅助图像引导过程，例如针吸活组织检查、经由皮肤疗法给予、图像引导导航，并便于与其它成像方式的图像融合。欧拉机器人也可与其它手持医学成像探头——例如用于核成像或用于诸如高强度聚焦超声（HIFU）的疗法的定向给予的伽马摄像机——一起使用。3D超声探头也可与欧拉机器人一起使用来提供用于活组织检查或疗法给予的基于自动图像的定位。此外，欧拉机器人支持应用特殊的基于运动的成像方式，例如超声弹性成像。

主权项

一种在外科手术和医学干预期间提供导航的方法，包括：提供机器人装置来与适合于作为基准标记的至少一个医疗仪器合作地操纵超声成像换能器；扫描所关注的区域并使用超声成像换能器测量其中至少一个解剖特征的至少一个参数；在外科手术和干预期间使用链接到所述机器人装置的可编程计算机跟踪所述成像换能器的位置；应用从跟踪所述换能器得到的信息以构建所关注的区域的至少一个三维模型，在所述至少一个三维模型中，所述医疗仪器能够在所述外科手术或干预期间被可视化；以及使用从所述至少一个三维模型得到的信息操纵在所关注的区域周围的所述医疗仪器。