[发明专利]用于在机器人系统中的目标物体图像过滤的方法有效
| 申请号： | 201180056872.4 | 申请日： | 2011-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN103347661A | 公开（公告）日： | 2013-10-09 |
| 发明（设计）人： | 哈里·瓦尔波拉 | 申请（专利权）人： | 泽恩机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06T7/20;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 杨生平;钟锦舜 |
| 地址： | 芬兰赫*** | 国省代码： | 芬兰;FI |
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| 摘要： | 本发明涉及用于识别实际物体(103-105)的方法和系统。在该方法中物体(105)由附接至机器人臂(116)或单独安装的夹持器(112)夹持。当物体(105)被机器人臂(116)移动时，使用图像传感器(114)获取包括物体(105)的区域的多个源图像。相机(114)被配置成随夹持器(112)移动，附接至夹持器(112)或另外能够监视夹持器(112)的移动。通过从源图像中计算方差图像以及从方差图像中形成过滤图像，从多个源图像中提取移动图像元素。结果图像通过使用过滤图像作为位掩膜而获取。结果图像用于对被夹持的物体(105)进行分类。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 机器人 系统 中的 目标 物体 图像 过滤 方法 | ||
【主权项】：
一种方法，包括：以附接至机器人臂的夹持器夹持物体；当物体被机器人臂移动时，以图像传感器捕捉包括物体的区域的至少两个原图像；计算所述至少两个源图像的平均图像；计算所述至少两个源图像的方差图像；从所述方差图像形成过滤图像；以及通过使用所述过滤图像作为位掩膜来对所述平均图像进行掩膜以获取结果图像。
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