[发明专利]机器人测绘仪和包括自准直目标的用于测绘仪的望远镜的自动自准直的方法

摘要

本发明涉及一种作为测绘仪的望远镜的对准的自动自准直的方法，所述望远镜限定了光轴，使得所述光轴垂直于自准直目标的反射表面，特别是镀膜平面反射镜。该方法包括以下步骤：a）将所述望远镜与所述自准直目标对准；b）照明所述望远镜中的十字线；c）将所述望远镜聚焦到无穷远；d）通过设置在所述望远镜或者第二望远镜中的图像获取装置，获取自准直目标和被反射表面反射的被照明十字线（1），或者被照明的十字线；e）确定所述图像中的十字线中心；f）确定图像中十字线中心与所述望远镜的光轴的水平距离（Δpx）和竖直距离（Δpy）；以及g）将十字线中心的水平距离（Δpx）和竖直距离（Δpy）转换为望远镜的当前对准相对于望远镜的自准直对准的水平偏离角（ΔH）和竖直偏离角（ΔV）。

主权项

一种用于确定具有反射表面，特别是镀膜平面反射镜的自准直目标（6）与机器人测绘仪的望远镜的空间对准的方法，所述望远镜限定了光轴，其中，所述测绘仪具有底座和以在电机驱动下可绕着旋转轴旋转的方式安装在所述底座上的上部部分，并且其中，所述望远镜以在电机驱动下可绕着枢转轴枢转的方式安装在所述上部部分上，该方法包括以下步骤：·a）将所述望远镜与所述自准直目标（6）对准；·b）照明所述望远镜中的十字线（1），特别是其中，直接围绕所述十字线的至少一个区域被大致均匀地照明；·c）将所述望远镜聚焦到无穷远；·d）通过设置在所述望远镜中的电子图像获取装置获取在所述反射表面产生的被照明的十字线（1）的镜像；·e）确定在所获取的被照明的十字线（1）的镜像中所述镜像的十字线中心点（1c）；·f）确定在所述镜像中所述十字线中心点（1c）与预定像素位置（11），特别是所述光轴的像素位置的水平距离（Δpx）和竖直距离（Δpy）；·g）将所述十字线中心点（1c）的水平距离（Δpx）和竖直距离（Δpy）转换为所述望远镜的当前对准相对于所述望远镜的垂直于所述自准直目标（6）的所述反射表面的对准之间的水平偏差角（ΔH）和竖直偏差角（ΔV）；以及·k）基于所述水平偏差角（ΔH）和所述竖直偏差角（ΔV）来确定所述自准直目标（6）的空间对准。