[发明专利]行车道识别装置

摘要

本发明提供如下一种行车道识别装置：其能从对拍摄图像进行处理而得的线形要素抽出图像中，准确地抽出缘于行车道标志的线形要素以识别出行车道分界线。对设定于线形要素抽出图像（40）内的行车道抽出区域（45）设定规定尺寸的局部区域（47），局部区域（47）包含1个或多个各线形要素，确定各局部区域（47）的局部直线（44），求出各局部直线（44）的方向和与规定基准水平线（46）相交的x交点相关联的以各局部直线（44）为1票向投票空间（56）的投票。利用根据投票结果确定了方向和x交点的检测直线识别行车道分界线。

主权项

一种行车道识别装置，利用摄像装置所拍到的显示车辆前方情况的拍摄图像来识别行车道，其特征在于，该行车道识别装置具有：线形要素抽出图像生成部，抽出包含在上述拍摄图像中的线形要素，生成线形要素抽出图像；区域设定部，由其在上述线形要素抽出图像中设定具有垂直方向规定范围的行车道抽出区域；局部直线确定部，由其对上述行车道抽出区域内的各局部区域，根据各局部区域的线形要素部分确定各局部区域的局部直线；交点求出部，由其求出各局部直线和位于垂直方向规定位置的基准水平线的交点；投票部，由其在以方向和交点为坐标成分的投票空间对各局部直线的方向和交点进行投票；检测部，由其根据上述投票空间的投票结果来对检测直线进行检测；识别部，由其根据上述检测直线来识别行车道分界线。