[发明专利]用于监测地势变化的方法和设备

摘要

本发明涉及用于记录地面的地形R的变化和/或地上元素（2j）的存在的方法和设备，所述方法在使用发送/接收天线（12）、信号处理模块（14）在以速度V=（Vx,Vy,Vz）移动的运载器上实现，所述方法使用：由一系列脉冲或波列组成的波形h(t)，并在该波列的元素中执行相干处理以便获得初始的固定距离的分辨率，该方法从而通过在每个反射的脉冲/斜率中进行自适应距离滤波方法测量距离dj，并且e)针对在N个不同时刻反射的N个信号的集合，针对距离范围并针对每个视角{θ_Cⁱ}，通过使用转换反射信号的多普勒频率的公式执行对接收到的信号集合的处理：然后应用能量检测标准Ej以便确定对应于地上元素的存在或地平面的变化的值对(dj,θj)，并且根据值(dj,θj,Hj)确定地上元素（2j）的特性，其位置pj以及地平面或地面以上的变化Δr。

主权项

一种适用于跟踪地面的表面R的变化和/或地上元素（2j）的存在的方法，所述方法在以速度V=(Vx,Vy,Vz)航行的运载器上实现，所述运载器（10）包括至少一个发射/接收天线（12）、信号处理模块（14），所述方法包括至少以下步骤：a)确定由一系列脉冲或波列组成的波形h(t)，b)定义要监测的距离范围，c)发送带宽B的“啁啾”类型为FMCW斜率或伪随机信号的波形h(t)，记录由地面反射并由所述运载器接收的信号，d)在所述波列的元素中执行相干处理以便获取初始固定距离的分辨率，所述方法通过自适应距离滤波方法或在每个反射的脉冲/斜率中进行去斜率化来测量距离dj，以及e)针对在N个不同时刻反射的N个信号的集合，针对距离范围以及针对每个视角{θCi}，通过使用转换所反射的信号的多普勒频率的公式来执行对所接收的信号集合的处理： f D ( t ) ≈ 2 ( v x cos θ C i + v z sin θ C i ) λ - 2 ( v x sin θ C i - v z cos θ C i ) 2 λ D 0 t - - - ( 1 ) 其中，D0属于所处理的距离范围，λ是所发送的波的波长，i是视角的索引，{θCi}是属于由波束所探测的角度集合的视角的给定值，所述方法的特征在于其具有以下步骤：f)对于要监测的每对值(dj,θj)，通过使用选择的阈值Es来应用能量检测标准Ej，仅保留超过所选择的阈值的对(dj,θj)，g)确定低于所述运载器的高度值H，h)通过使用低于所述飞行器的高度H、所述值(dj,θj)，例如使用三角运算，来估计所述地上元素（2j）的所述高度值Hj，i)根据这些值(dj,θj,Hj)，确定所述地上元素（2j）的特征，其位置pj以及地平面或地面以上的变化Δr。