[发明专利]用于GNSS车辆导航的受惯性传感器辅助的航向和定位

摘要

本发明给出了用于提供对车辆中的移动设备的改善的航向估计的装置和方法。首先，移动设备确定其是否安装在附连至车辆的支架中；如果是，则惯性传感器数据可以是有效的。当处于已安装状态时，移动设备确定其是否已在支架中旋转；如果是，则惯性传感器数据可能不再是可靠的并且需要重新校准以确定车辆与移动设备之间新的相对取向。如果移动设备被安装但是最近未被旋转，则来自多个传感器（例如，GPS、陀螺仪、加速计）的航向数据可被计算和组合以形成改善的航向估计。此改善的航向估计可被用于形成改善的速度估计。改善的航向估计也可被用于计算偏置以校正陀螺仪。

主权项

1.一种在移动设备中用于提供改善的航向的方法，所述方法包括：从加速计接收加速计测量从陀螺仪接收陀螺仪测量从GNSS接收机接收GNSS航向（H_GNSS）；基于所述加速计测量来计算重力向量基于所述陀螺仪测量和所述重力向量来计算实际的陀螺仪航向速率以及将所述GNSS航向（H_GNSS）与所述实际的陀螺仪航向速率相组合以形成所述改善的航向。