[发明专利]包括两条线的交通车道的辅助跟随功能的控制方法

摘要

用于机动车交通车道辅助跟随功能的控制方法，一方面包括画在地面上该交通车道两侧的边线(30，32)的检测装置(34)，用以提供该交通车道每条线的标称侧向位置(Yri，Yle)和航向角标称值(Θ)和平均曲率(C)，而另一方面包括该机动车动态传感器(40，42)，提供该汽车的纵向速度(Vx)和转弯速度(Ψ′)，其特征在于，从这些不同的标称数据出发分别计算这些边线中每一条的曲率(Cest.ri，Cest.le)、航向角和这条线的侧向位置(Yest.ri，Yest.le)的估计值。

主权项

1.用于机动车交通车道辅助跟随功能的控制方法，一方面包括画在地面上该交通车道两侧的边线(30，32)的检测装置(34)，用以提供每条线的标称侧向位置(Yri,Yle)、航向角标称值(Θ)和该交通车道的平均曲率(C)，而另一方面包括汽车动态传感器(40，42)，提供该汽车的纵向速度(Vx)和转弯速度(Ψ′)，其特征在于，从这些不同的标称数据出发对这些边线的每一条计算曲率(Cest.ri，Cest.le)、航向角度该线的侧向位置(Yest.ri，Yest.le)的估计值。