[发明专利]多关节机器人无效
| 申请号： | 201180071310.7 | 申请日： | 2011-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN103596733A | 公开（公告）日： | 2014-02-19 |
| 发明（设计）人： | 万羽崇 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;F16H21/46 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 党晓林;王小东 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种在确保宽广活动范围的同时，作业性能与结构性能卓越的多关节机器人。机器人（2）设置有：第一连杆构件（7）；以能绕第一关节轴线（14）旋转的方式连接至所述第一连杆构件（7）的中间连杆构件（8A,8B）；第二连杆构件（9），该第二连杆构件以能绕第二关节轴线（15）旋转的方式连接至所述中间连杆构件(8A,8B)，并具有在其内连接的小型连杆构件（9A,9B），使得这些小型连杆构件能够绕旋转轴线（17）相对旋转；以及关节(5,6)。关节(6)具有由所述第一连杆构件(7)、所述中间连杆构件(8A,8B)以及所述第二连杆构件(9)组成的双关节结构。所述机器人（2）具有：在所述第二关节轴线(15)上相互面对地布置的伞齿轮（19,20）；用于向所述伞齿轮（19,20）传递驱动力的马达（12,13）；以及与所述伞齿轮（19,20）两者相啮合并通过沿所述旋转轴线（17）布置的旋转轴（28）连接至第二小型连杆构件（9B）的伞齿轮（21）。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机器人 | ||
【主权项】：
一种具有多个连杆构件及多个关节的多关节机器人，其特征在于：所述多个关节中的至少一个包括：双关节结构，该双关节结构包括第一连杆构件、以能绕第一关节轴线旋转的方式连接至所述第一连杆构件的中间连杆构件以及以能绕第二关节轴线旋转的方式连接至所述中间连杆构件的第二连杆构件，并且在所述第二连杆构件中，两个小型连杆构件连接成能够绕沿连杆构件的纵向的旋转轴线相对旋转；相互面对地布置在所述第二关节轴线上的第一伞齿轮及第二伞齿轮；构造成向所述第一伞齿轮传递驱动力的第一致动器以及构造成向所述第二伞齿轮传递驱动力的第二致动器；以及与所述第一伞齿轮及所述第二伞齿轮两者相啮合并借助沿所述旋转轴线布置的旋转轴连接至所述小型连杆构件之一的第三伞齿轮。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于株式会社安川电机，未经株式会社安川电机许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201180071310.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种用于结晶器的复合镀层材料制备方法
- 下一篇：金属退火无酸洗电镀方法
