[发明专利]用于命令机器人的系统

摘要

用于通过可编程逻辑控制器(PLC)来命令机器人(70,100)的系统(10)包括：可编程逻辑控制器(72)、至少两个功能块(12,14,16,18)。每个功能块(12,14,16,18)对应于机器人(70,100)的移动路径的移动区段(92,94,96,98)。命令队列(40)存储机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)并将它们按顺序发送到机器人(70,100)。命令队列(40)在其存储器内至少保存最后执行的机器人命令(78)。命令队列(40)此外还存储机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)是尚未执行(等待)(74)、当前正在执行(活动)(76)还是已经执行(完成)(78)的信息。该系统通过如下方式来控制机器人(70,100)沿移动路径的向后运动：停止执行尚未执行的用于向前运动的机器人命令(74)以及通过使用PLC来将存储在命令队列(40)中的至少一个已执行机器人命令(78)以相反顺序按顺序重新发送到机器人(70,100)。

主权项

用于通过可编程逻辑控制器(PLC)来命令机器人(70,100)的系统(10)，所述系统(10)包括：•可编程逻辑控制器(72)；•至少两个功能块(12,14,16,18)，所述至少两个功能块具有至少一个输入端用于触发(22,24,26,28)隶属PLC功能的执行并且具有指示所述隶属功能块(12,14,16,18)的状况的至少一个输出端(62,44,46)，而每个功能块(12,14,16,18)对应于要命令的所述机器人(70,100)的移动路径的移动区段(92,94,96,98)；•机器人控制器接口(20)，其被预设成将当前正在执行的功能块(12,14,16,18)编排成机器人命令(54,56,58,60,62,64,74,76,78)；•命令队列(40)，其被预设成存储编排的机器人命令(54,56,58, 60,62,64,74,76,78)并将它们按顺序发送到所述机器人(70,100)；其特征在于：•所述命令队列(40)被预设成在其存储器内至少保存最后执行的机器人命令(78)；•所述命令队列(40)被预设成此外还存储机器人命令(54,56,58, 60,62,64,74,76,78)是•尚未执行(等待)(74)；•当前正在执行(活动)(76)；还是•已经执行(完成)(78)的信息；•所述系统被预设成通过如下方式来控制所述机器人(70,100)沿所述移动路径的向后运动：停止执行尚未执行的用于向前运动的机器人命令(74)以及通过使用所述PLC将存储在所述命令队列(40)中的至少一个已执行机器人命令(78)以相反顺序按顺序重新发送到所述机器人(70,100)。