[发明专利]机器人手和机器人有效
| 申请号： | 201180074670.2 | 申请日： | 2011-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN103917338A | 公开（公告）日： | 2014-07-09 |
| 发明（设计）人： | 坛洋一郎;山口刚 | 申请（专利权）人： | 株式会社安川电机 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华;金丹 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明提供欠驱动的机器人手和机器人。机器人手包括：框架；以及设置在框架上并对把持对象物进行把持的手指单元(22)，手指单元(22)具有：斯科特-拉塞尔机构(SRM)，其由摆动杠杆部件(SL)和转换连杆部件(41)构成，所述转换连杆部件(41)通过位于中间部的连接部以能够旋转的方式连接在所述摆动杠杆部件的另一端部；第一平行连杆机构，其至少由所述摆动杠杆部件(SL)和通用连杆部件(CL)构成，所述通用连杆部件(CL)以能够旋转的方式连接在所述连接部上；以及第二平行连杆机构，其由所述通用连杆部件(CL)、所述转换连杆部件(41)、前端部连杆部件(42)和对置转换连杆部件(41f)构成。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 人手 机器人 | ||
【主权项】：
一种机器人手，包括：框架；以及设置在所述框架上、并对把持对象物进行把持的至少两个手指单元，所述各手指单元具有：手指框架，其设置在所述框架上；斯科特‑拉塞尔机构，其至少由摆动杠杆部件和转换连杆部件构成，所述摆动杠杆部件的一端部以能够旋转的方式连接在所述手指框架上；所述转换连杆部件通过位于中间部的连接部以能够旋转的方式连接在所述摆动杠杆部件的另一端部，所述转换连杆部件的一端部沿与另一端部的移动方向交叉的方向移动，并能够与所述把持对象物接触；第一平行连杆机构，其至少由所述摆动杠杆部件和通用连杆部件构成，所述通用连杆部件以能够旋转的方式连接在所述连接部上；以及第二平行连杆机构，其至少由所述通用连杆部件、所述转换连杆部件、前端部连杆部件和对置转换连杆部件构成，所述前端部连杆部件被配置在与所述通用连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式连接在所述转换连杆部件的另一端部，且能够与所述把持对象物接触；所述对置转换连杆部件被配置在与所述转换连杆部件对置的位置上，并以能够旋转的方式分别连接在所述通用连杆部件和所述前端部连杆部件上。
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