[发明专利]一种多自由度欠驱动机械手

摘要

本发明涉及一种多自由度欠驱动机械手，它包括手掌、拇指、中指、食指、无名指、小指、导绳轮、簧片、驱动腱等。拇指、食指、中指、无名指、小指等都包括3个指节，各个指节通过簧片连接，簧片通过螺钉与垫块一起固定在各个指节的背面。各指节由一个电机驱动，通过腱及导绳轮带动各指节弯曲。该发明具有高度拟人化、自适应性强、重量轻、体积小、结构紧凑、驱动元件少、自由度多、控制容易、加工简单等优点。

主权项

一种多自由度欠驱动机械手，包括手掌（37）、拇指（44）、食指（45）、中指（46）、无名指（47）、小指（48）、导绳轮 (2，3，4，5，7，9，10，11，12，14，30，31，32，34，36)、驱动腱（1,6,8,11,29），其特征在于：所述食指（45）、中指（46）、无名指（47）、小指（48）通过轴（16）与手掌（37）铰接，可绕轴（16）转动；每个手指由3个指节构成，拇指（44）包括近拇指节（39）、中拇指节（40）、远拇指节（41），食指（45）包括近食指节（15）、中食指节（18）、远食指节（21），中指（46）包括近中指节（19）、中中指节（20）、远中指节（22），无名指（47）包括近无名指节（26）、中无名指节（25）、远无名指节（23），小指（48）包括近小指节（28）、中小指节（27）、远小指节（24），每个手指的各个指节之间通过一细长簧片连接，簧片通过螺钉固定；腱A（1）与电机输出轴相连，并穿过第1、第15导绳轮（2,36）与第2导绳轮（3）固接，腱C（8）一端与第2导绳轮（3）固接，另一端绕过第7导绳轮（10）并穿过大拇指各指节与远拇指节（41）固接，腱B（6）一端套在第2导绳轮（3）上，被分成两段，一段绕过第4、6、5导绳轮（5,9,7）与第8导绳轮（11）固接，另一段绕过第3、14导绳轮（4,34）与第13导绳轮（32）固接，腱D、E（11，29） 套在第7、13导绳轮（11,32）上经第9、10、11、12导绳轮（12,14,30,31）穿过各指节并与远指节固接，大拇指基座与手掌立柱（38）固接。