[发明专利]一种新型三自由度欠驱动机构

摘要

本发明涉及一种新型三自由度欠驱动机构。它包括一个基座、一个动平台、三条结构完全相同呈轴对称分布的支链、两个动力源和一个位置检测装置。三条支链分别和动平台活动连接，动平台朝基座方向下沉，呈内凹形，两个驱动动力源直接驱动两条运动支链，构成三条运动支链为欠驱动机构，使动平台作三自由度运动；位置检测装置与欠驱动的运动支链连接，实现位置检测。该发明易于加工装配，运动灵活，结构紧凑且刚度好，采用欠驱动的方式，降低了成本减少了手腕部分的重量，可以用于并联机器人、微动机器人等场合。

主权项

一种新型三自由度欠驱动机构，包括一个基座、一个动平台（11），三条结构相同轴对称均匀布置的运动支链、两个动力源和一个位置检测装置，其特征在于：三条运动支链分别与动平台（11）活动连接，这样不仅便于加工装配而且运动灵活；动平台（11）朝基座方向下沉，呈内凹形，这可以使结构更加紧凑并增强机构的刚度；所述两个电机（3、21）的直接驱动两条运动支链，构成三条运动支链为欠驱动机构使动平台（11）作三自由度运动，降低成本并减少了机构的重量；所述位置检测装置与欠驱动的运动支链连接，实现位置检测。