[发明专利]一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置及方法

摘要

一种无传感器的机器人碰撞检测保护装置，包括一机器人，所述机器人包括一规划的状态，所述机器人包括：一参数设置模组，用于设置机器人防护保护装置的参数，所述参数包括一预设阈值；一观测模组，用于实时监测机器人工作时受到的扰动力，计算出未知扰动，并估计出机器人下一时刻的运动状态；一计算模组，用于计算出机器人下一时刻的运动状态与机器人规划的状态之间的差值；一判断模组，用于判断所述差值是否大于所述预设阈值；一执行模组，用于在判断模组判断出机器人在下一时刻的运动状态与机器人规划的状态之间的差值大于预设阈值时，驱使机器人停止工作。本发明进一步提供了一种无传感器的机器人碰撞检测保护方法。

主权项

一种无传感器的机器人碰撞检测保护方法，包括有一机器人，所述机器人包括有一规划的状态，其特征在于：所述方法包括以下步骤：所述机器人内的一参数设置模组设置机器人防护保护装置的参数，所述参数包括有一预设阈值；所述机器人内的一观测模组实时监测所述机器人工作时受到的扰动力，计算出未知扰动，并估计出所述机器人在下一时刻的运动状态；所述机器人内的一计算模组根据所述观测模组计算的结果计算出机器人下一时刻的运动状态与机器人规划的状态之间的差值；所述机器人内的一判断模组判断所述机器人在下一时刻的运动状态与机器人规划的状态之间的差值是否大于所述预设阈值；所述机器人内的一执行模组在所述判断模组判断出所述机器人在下一时刻的运动状态与机器人规划的状态之间的差值大于所述预设阈值时，驱使所述机器人停止工作。