[发明专利]一种运动合成方法及运动装置

摘要

本发明涉及一种运动装置，包括与被向点的所在被指向平面倾斜相交且导向方向沿直线延伸的直线导轨，直线导轨上导向装配有用于驱动相应运动体匀速摆动的摆动电机，所述的运动装置还包括与所述摆动电机传动连接并驱动所述摆动电机和相应运动体沿所述直线导轨往复运动的变速电机，所述的运动装置还包括与所述变速电机控制连接以实现所述变速电机对摆动电机变速输出的控制器，本发明解决了现有技术中为保证运动体在转动过程中始终指向相应固定被指向点而使用的圆弧导轨的生产成本较高的问题。

主权项

1.一种运动合成方法，其特征在于：使用摆动电机带动运动体绕所述摆动电机的转轴匀速摆动，使用变速电机驱动摆动电机和运动体沿一直线导轨做变速直线运动，直线导轨与被指向点的所在被指向平面倾斜相交，其中摆动电机和运动体沿所述直线导轨运动的瞬时速度V复合以下公式：定义摆动电机在直线导轨上运动时，直线导轨上与摆动电机相对应的某一位置为基准位置，在所述基准位置时，运动体指向被指向点，其中上述公式中：t表示摆动电机自基准位置开始后的运动时间；γ表示摆动电机的匀速摆动角速度，即运动体的摆动角速度；l表示基准位置与被指向点之间的直线距离；α表示基准位置和被指向点的连线与直线导轨之间的夹角；x表示在时间t后，摆动电机相对基准位置沿直线导轨运动的距离。