[发明专利]机械臂控制系统及控制方法无效
| 申请号： | 201210007195.3 | 申请日： | 2012-01-11 |
| 公开（公告）号： | CN102554930A | 公开（公告）日： | 2012-07-11 |
| 发明（设计）人： | 刘东;陈彦杰;张利;蒋启龙;胡基士;汪平;毛闻雯 | 申请（专利权）人： | 成都市新筑路桥机械股份有限公司;西南交通大学 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 邓世燕 |
| 地址： | 611430*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂控制系统及控制方法，通过在各旋转关节上安装角度传感器，各角度传感器将检测到的各个机械臂与其旋转关节点右水平面逆时针的夹角实时传回给各重力解耦模块，重力解耦模块把这些夹角进行线性组合，得到各个关节需要补偿重力的扭矩值，然后将这些扭矩值反馈输入给各关节的关节驱动器中与原有信号叠加。当机械臂动作时，可以克服重力对机械臂动作的影响，简化了机械臂的控制，实现了一组控制器参数可以整定动作幅值绝对值相同的机械臂动作，增加了控制器的适用性，减少了工作人员的工作强度。同时，本发明方法简单，实现容易，控制效果优异，进一步提高了机械臂系统的控制性能。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 控制系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种机械臂控制系统，包括：控制器、限幅模块、关节驱动器和旋转关节，所述控制器与所述限幅模块相连，所述限幅模块与所述关节驱动器相连，所述关节驱动器与所述旋转关节相连，所述旋转关节与机械臂相连，其特征在于：在所述旋转关节上设置有角度传感器，所述角度传感器与重力解耦模块相连，所述重力解耦模块与所述关节驱动器相连。
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