[发明专利]含双复合等效球副五自由度并联机器人

摘要

一种含双复合等效球副五自由度并联机器人，主要包括机座、动平台和联接机座与动平台的5个结构相同的SPR型直线驱动分支和2个万向联轴器，上述5个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上，两对2个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与万向联轴器的横轴转动联接，该万向联轴器的支架轴与动平台转动联接，构成复合等效球副。另一个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副与动平台转动联接。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间更大，灵活性更好，承载能力更高和容易控制。在高端数控制造装备、航空航天模拟及探测装备等领域具有广泛应用前景。

主权项

一种含双复合等效球副五自由度并联机器人，包括机座、动平台和联接机座与动平台的5个结构相同的SPR型直线驱动分支和2个万向联轴器，其特征在于：每个SPR型直线驱动分支由下端球副S，中间驱动移动副P和上端转动副R组成，移动副轴线与转动副轴线正交，上述5个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的一端通过球副与机座联接，且均布在机座的同一圆周上；2个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与第一万向联轴器的横轴正交转动联接，该第一万向联轴器的支架轴与横轴两端水平转动联接，并与动平台垂直转动联接，构成第一个复合等效球副；另两个相邻SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副公共轴与第二万向联轴器的横轴正交转动联接，该第二万向联轴器的支架轴与横轴两端水平转动联接，并与动平台垂直转动联接，构成第二个复合等效球副；另一个SPR型直线驱动分支的中间驱动移动副的另一端通过转动副与动平台转动联接。