[发明专利]一种水箱拉丝机的排线速度与位置跟踪方法

摘要

一种水箱拉丝机的排线速度与位置跟踪方法，所述水箱拉丝机的排线装置与排线伺服电机连接，所述排线伺服电机与排线伺服控制器连接，所述水箱拉丝机的收卷机构与收卷电机连接，所述收卷电机与收卷变频器连接，所述收卷机构上安装位置检测器，将每层排线运行控制过程分为3个阶段：AJ匀速阶段、CD高速阶段、DE降速阶段，在每个排线阶段，得到PPg和nP，根据排线位置脉冲数反馈值PPf，PPg与PPf之差通过PI调节输出ΔnP与nP相加，得到输出给排线伺服驱动器的排线速度nPP。本发明提供一种提升运行性能、提高工作效率和产品成品率的水箱拉丝机的排线速度与位置跟踪方法。

主权项

一种水箱拉丝机的排线速度与位置跟踪方法，所述水箱拉丝机的排线装置与排线伺服电机连接，所述排线伺服电机与排线伺服控制器连接，所述水箱拉丝机的收卷机构与收卷电机连接，所述收卷电机与收卷变频器连接，所述收卷机构上安装位置检测器，其特征在于：将每层排线运行控制过程分为3个阶段：AJ匀速阶段、CD高速阶段、DE降速阶段；所述排线速度与位置跟踪方法包括以下步骤1)，设总排线距离为S倍排距，CD高速阶段的持续距离为S1倍排距，DE降速阶段的持续距离为S2倍排距，S1+S2≤S，以及设AJ匀速阶段收卷、排线总脉冲数分别为PSAJ、PPAJ；CD高速阶段收卷、排线总脉冲数分别为PSCD、PPCD，DE降速阶段收卷、排线总脉冲数分别为PSDE、PPDE，所述收卷脉冲数指由收卷机构上脉冲检测到的脉冲数，排线脉冲数指的是伺服系统的脉冲数；根据位置检测器得到的收卷脉冲数，判断当前所处的运行阶段；2)3个阶段的运行控制过程如下：在AJ匀速阶段， P SAJ = ( S - S 1 - S 2 ) Z S P PAJ = ( S - S 1 - S 2 ) Z P D S / D P - - - ( 7 ) 在AJ匀速阶段，nP＝nSDS/DP，从某一层排线开始，若收卷检测到已经旋转的脉冲数为PSX，结合PPZ/PSZ＝(ZPDS)/(ZSDP)，则 n P = n S D S / D P P Pg = P SX Z P D S / ( Z S D P ) - - - ( 8 ) 在CD高速阶段， P SCD = Z S S 1 P PCD = ( S 1 + S 2 ) S 1 Z P D S / [ ( S 1 + 1 2 S 2 ) D P ] - - - ( 9 ) n P = n S ( S 1 + S 2 ) D S / [ D P ( S 1 + 1 2 S 2 ) ] P Pg = P PAJ + ( P SX - P SAJ ) Z P D S ( S 1 + S 2 ) / [ ( S 1 + 1 2 S 2 ) ( Z S D P ) ] - - - ( 10 ) 在DE降速阶段， P SDE = S 2 Z S P PDE = 1 2 S 2 ( S 1 + S 2 ) Z P D S / [ ( S 1 + 1 2 S 2 ) D P ] - - - ( 11 ) n P = n S ( S 1 + S 2 ) ( P SZ - P SX ) D S / [ ( S 1 + 1 2 S 2 ) ( D P P SDE ) ] P Pg = P PZ - ( P SZ - P SX ) ( S 1 + S 2 ) Z P D S / [ 2 ( S 1 + 1 2 S 2 ) P SDE Z S D P ) ] - - - ( 12 ) 在每个排线阶段，得到PPg和nP，根据排线位置脉冲数反馈值PPf，PPg与PPf之差通过PI调节输出ΔnP与nP相加，得到输出给排线伺服驱动器的排线速度nPP。