[发明专利]一种并联式六自由度步态模拟的实验装置

摘要

本发明涉及一种并联式六自由度步态模拟的实验装置，包括带可调测力板安装高度装置及肌腱驱动装置的框架、六杆并联机构和串联加载装置，可调测力板安装高度装置是安装在框架下平台面上，由4个丝杠、4个下螺母、4个上螺母和2条测力板安装架组成，肌腱驱动装置由电机、联轴器、减速齿轮组、链轮及链条组成，六杆并联机构由定平台、动平台、12组虎克铰链和6条相同的运动支链组成，串联加载装置由固定于动平台上的液压缸以及由能沿滑槽滑动的导轨固定轴、力传感器、带分度盘的胫骨连接轴的轴系组成。本发明不仅能模拟加载轴系所固定的胫骨的六自由度运动，还能对胫骨轴向加载力(比如重力或微重力等)，能较好地用于足踝动力学研究。

主权项

一种并联式六自由度步态模拟的实验装置，其特征在于，该装置包括框架机构、六杆并联机构及串联加载机构，所述的框架机构固定在地面，最上方安装有肌腱驱动设备，下部安有可调高度的测力板，所述的六杆并联机构通过定平台固定悬挂在框架机构内，所述的串联加载机构的液压缸的缸体通过头部法兰安装在六杆并联机构的动平台上。