[发明专利]基于电子罗盘的割草机器人局部路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于电子罗盘的割草机器人局部路径规划方法。包括路径规划控制模块，电子罗盘硬件模块，监控感应模块和运动系统控制模块。电子罗盘硬件模块和监控感应模块为路径规划控制模块提供割草机器人当前的方位信息和环境状况。路径规划控制模块实现割草状态、边界状态、导航状态下路径的精准校正及轨迹的优化，并由运动系统控制模块来控制割草机器人执行相应的动作命令。本发明能实现多种工作方式的转换，精准控制割草机器人在各个状态下的轨迹，解决了以往割草机器人工作时运动路径失控的问题，用于草坪的自动修剪，能适应复杂地形的作业，并充分覆盖整个区域，减少了电能消耗和提高了割草机器人的工作效率。

主权项

基于电子罗盘的割草机器人局部路径规划方法，其特征在于它由路径规划控制模块，电子罗盘硬件模块，监控感应模块和运动系统控制模块组成；该方法的步骤如下：1）电子罗盘硬件模块记录割草机器人当前和历史的方位信息，并转换为方位信号传送给割草机器人的路径规划控制模块；2）监控感应模块根据外部环境来判断割草机器人当前的环境状况，并转换为状态信号传送给割草机器人的路径规划控制模块；3）路径规划控制模块分析处理接收到的方位信号和状态信号，优化得到相应的运动状态及路径，最后将得到的数字信号发送给割草机器人的运动系统控制模块；4）运动系统控制模块根据接收到的数字信号来控制割草机器人按相应的命令运动到下一位置。