[发明专利]室外移动机器人定位系统的标定算法

摘要

公开一种室外移动机器人定位系统的标定算法，所述的定位系统包括供充电接口的基站，所述的基站设置基站电子控制装置，所述的基站电子控制装置包括第一微控器，充电模块，第一gps模块和第一无线串行通信模块，所述的移动机器人设置机器人电子控制装置，所述的机器人电子控制装置设置第二微控器，第二gps模块和第二无线串行通信模块，所述的第二微控器设置标定算法，所述的标定算法求取经线移动距离δx＝δe·r·cosn_b中的基站纬度余弦cosn_b，作为后续定位计算中的常数，采用行走固定距离d的方式，通过首先计算纬线移动距离δy＝δn·r，得到经线移动距离从而可以求得所述的基站的纬度余弦cosn_b。

主权项

1.室外移动机器人定位系统的标定算法，所述的定位系统包括为移动机器人提供充电接口的基站，所述的基站设置基站电子控制装置，所述的基站电子控制装置包括第一微控器，控制充电过程的充电模块，与所述的第一微控器连接的第一GPS模块、第一无线串行通信模块，所述的移动机器人设置机器人电子控制装置，所述的机器人电子控制装置设置第二微控器，与所述的第二微控器连接的人机界面、行走模块、环境感知模块、任务执行模块、第二GPS模块和第二无线串行通信模块；所述的第一GPS模块获得基站定位数据，并输出给所述的第一微控器，所述的第一微控器通过所述的第一无线串行通信模块发送给所述的第二无线串行通信模块；所述的第二GPS模块获得机器人定位数据，并输出给所述的第二微控器，同时，所述的第二无线串行通信模块将接收的基站定位数据传送给所述的第二微控器，其特征在于：所述的第二微控器设置标定算法，所述的标定算法包括以下步骤：S1：当所述的移动机器人在所述的基站的位置，所述的第二微控器通过所述的第二无线串行通信模块，记录所述的第一GPS模块获得的基站定位数据(E_b，N_b)，同时记录所述的第二GPS模块获得的机器人定位数据(E_r，N_r)；S2：所述的移动机器人离开所述的基站开始工作，向任意方向前进固定距离D，到达标定位置，所述的第二GPS模块获得实时机器人定位数据(e_r，n_r)，并发送给所述的第二微控器，同时所述的第二微控器通过所述的第二无线串行通信模块，接收所述的第一GPS模块获得的实时基站定位数据(e_b，n_b)；S3：所述的第二微控器计算所述的移动机器人相对所述的基站的偏移：经度偏移Δe＝(e_r-E_r)-(e_b-E_b)，纬度偏移Δn＝(n_r-N_r)-(n_b-N_b)，所述的移动机器人相对所述的基站的经线移动距离Δx＝Δe·R·cosN_b，纬线移动距离Δy＝Δn·R，所述的R为地球赤道的平均半径，其中cosN_b为所述的基站的纬度余弦，具有较大测量误差，需要进行标定测量；S4：所述的第二微控器计算所述的移动机器人相对所述的基站的纬线移动距离Δy＝Δn·R＝[(n_r-N_r)-(n_b-N_b)]·R，进一步得到经线移动距离因此可以求得所述的基站的纬度余弦cosNb=ΔxΔe·R=D2-Δy2[(er-Er)-(eb-Eb)]·R.]]>