[发明专利]机器人的视觉实时纠偏系统和纠偏方法有效
| 申请号： | 201210027078.3 | 申请日： | 2012-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN102581445A | 公开（公告）日： | 2012-07-18 |
| 发明（设计）人： | 景奉水;谭民;李恩;梁自泽;强艳辉;贾鹏霄;戚玉函;杨超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B23K9/127 | 分类号： | B23K9/127;B23K37/00 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 宋焰琴 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人视觉实时纠偏系统，所述机器人包括机器人本体(4)和连接于该本体末端的一末端工具(5)，所述系统包括视觉模块(3)和机器人控制器(2)，所述视觉模块(3)电性连接于机器人控制器(2)，用于实时获取目标图像信息，对获取的目标图像信息进行处理，以得到所述末端工具(5)与目标之间的位置偏差信息，并将该位置偏差信息发送给机器人控制器(2)；所述机器人控制器(2)电性连接于机器人本体(4)，用于根据来自视觉模块(3)的位置偏差信息，产生控制所述末端工具(5)的实时伺服命令，并将该实时伺服命令发送给机器人本体(4)，以对末端工具(5)进行实时纠偏。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 视觉 实时 纠偏 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人视觉实时纠偏系统，所述机器人包括机器人本体(4)和连接于该本体末端的一末端工具(5)，该末端工具用于完成机器人的作业任务，其中，所述系统包括视觉模块(3)和机器人控制器(2)，其特征在于：所述视觉模块(3)电性连接于机器人控制器(2)，用于实时获取目标图像信息，对获取的目标图像信息进行处理，以得到所述末端工具(5)与目标之间的位置偏差信息，并将该位置偏差信息发送给机器人控制器(2)；所述机器人控制器(2)电性连接于机器人本体(4)，用于根据来自视觉模块(3)的位置偏差信息，产生控制所述末端工具(5)的实时伺服命令，并将该实时伺服命令发送给机器人本体(4)，以对末端工具(5)进行实时纠偏。
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