[发明专利]即时定位与地图构建方法和设备有效
| 申请号： | 201210031844.3 | 申请日： | 2012-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN103247225A | 公开（公告）日： | 2013-08-14 |
| 发明（设计）人： | 李南君;张贺 | 申请（专利权）人： | 联想（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G09B29/00 | 分类号： | G09B29/00;G06T17/05;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 安之斐 |
| 地址： | 100085*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于矢量的即时定位与地图构建方法，其用于未知环境中的3D建模与地图构建，包括如下步骤：使一设置有陀螺仪的设备以一未知视角获取一帧点云数据；将点云数据三角形网格化，形成多个平面，获得与多个平面中的每一个对应的法向矢量，合并接近的法向矢量以获得法向矢量列表；获得已知环境地图的环境特征矢量表；通过读取陀螺仪的相应参数，获得设备在该未知视角处的姿态，并根据该姿态获得旋转矩阵；将旋转矩阵应用于法向矢量列表中的各法向矢量，获得旋转后的法向矢量表；将旋转后的法向矢量列表与环境特征矢量表中的各矢量进行匹配；更新环境特征矢量表；利用相互匹配的矢量，计算位移；以及根据姿态和位移，完成当前帧与已知环境地图的合并。 | ||
| 搜索关键词： | 即时 定位 地图 构建 方法 设备 | ||
【主权项】：
一种基于矢量的即时定位与地图构建方法，其用于未知环境中的3D建模与地图构建，包括如下步骤：使一设置有陀螺仪的设备以一未知视角获取一帧点云数据；将所获取的点云数据进行三角形网格化，以形成多个平面，获得与多个平面中的每一个对应的法向矢量，并合并接近的法向矢量以获得法向矢量列表；获得已知环境地图的环境特征矢量表；通过读取所述设备上的陀螺仪的相应参数，获得所述设备在该未知视角处的姿态，并根据该姿态获得旋转矩阵；将旋转矩阵应用于法向矢量列表中的各法向矢量，从而获得旋转后的法向矢量表；将旋转后的法向矢量列表与所述环境特征矢量表中的各矢量进行匹配；将未能在环境特征矢量表中找到相匹配的特征矢量的法向矢量列表中的法向矢量添加到环境特征矢量表中以更新环境特征矢量表；利用相互匹配的矢量，计算位移；以及根据所述姿态和位移，完成当前帧与已知环境地图的合并。
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