[发明专利]基于柔性机械臂的偏微分模型的边界控制律的设计方法有效
| 申请号： | 201210035872.2 | 申请日： | 2012-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN102540881A | 公开（公告）日： | 2012-07-04 |
| 发明（设计）人： | 刘奕宁;陈彦桥;刘金琨 | 申请（专利权）人： | 国电科学技术研究院 |
| 主分类号： | G05B13/00 | 分类号： | G05B13/00 |
| 代理公司： | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人： | 王顺荣;唐爱华 |
| 地址： | 210031 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明基于柔性机械臂的偏微分模型的边界控制律的设计方法，它有五大步骤：步骤一：双连杆柔性机械臂动力学建模；步骤二：双连杆柔性机械臂动力学模型分解；步骤三：自适应边界控制律设计；步骤四：闭环系统全局稳定性的验证；步骤五：设计结束。本发明首先考虑到关节角运动和弹性振荡的频率不同，采用奇异摄动的方法将偏微分动力学模型分解为快慢子系统；然后，在慢子系统上设计慢自适应边界控制律，使关节电机能够运动到期望位置；在快子系统上设计快自适应边界控制律来抑制弹性振荡；最后，将快慢子系统组成混合控制器，实现双连杆柔性机械臂关节角和振荡的控制，保证闭环系统的全局稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 柔性 机械 微分 模型 边界 控制 设计 方法 | ||
【主权项】：
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