[发明专利]一种确定铰接杆系机构运动奇异构型的方法

摘要

本发明公开了一种确定铰接杆系机构运动奇异构型的方法。本方法以状态变量关于控制变量的导数为类刚度，将机构运动独立的协调方程分别对独立的控制变量进行一阶偏导，求解得类刚度表达式，以类刚度表达式等于零、无穷、0/0型为类刚度方程，通过联立求解机构的类刚度方程和协调方程可得机构所有运动奇异构型。本发明能寻找出机构的所有运动奇异构型，操作性强，为新型空间结构提供了设计依据，对机构奇异研究具有重大的推进作用。

主权项

一种确定铰接杆系机构运动奇异构型的方法，其特征在于，它包括以下步骤：1)、确定铰接杆系机构的自由节点中的驱动节点和从动节点，所述驱动节点为与铰接杆系机构驱动杆件直接相连的自由节点，所述从动节点为除驱动节点外的其余自由节点，描述驱动节点状态的变量为控制变量θ＝(θ1，θ2，...，θm)，描述从动节点状态的变量为状态变量β＝(β1，β2，...，βn)；θ1，θ2，...，θm分别为驱动节点1，驱动节点2，...，驱动节点m对应的控制变量，β1，β2，...，βn分别为从动节点1，从动节点2，...，从动节点n对应的状态变量；2)、建立铰接杆系机构运动的协调方程：F(β；θ)＝0，(β＝(β1，β2，...，βn)；θ＝(θ1，θ2，...，θm))，其中F为独立的协调函数，将独立的协调方程关于各独立控制变量进行一阶求导，并求解得到铰接杆系机构的类刚度K表达式；3)、根据步骤2)得到的类刚度表达式，以其等于零、无穷大或0/0型为类刚度方程，联立求解类刚度方程和协调方程确定铰接杆系机构运动奇异构型。