[发明专利]一种具有实时参数监控和在线标定功能的视觉系统

摘要

本发明涉及一种具有实时参数监控和在线标定功能的视觉系统，其将采集的图像分割为监测标定区和视觉重建区；对监测标定区内的图像进行实时特征点提取，并与上次标定的特征点进行比较；当特征点的误差小于设定阈值时，对场景重建区的图像进行特征点提取，并应用上次标定的摄像机内外参数进行视觉计算，输出视觉目标的位置、尺度等场景信息；当特征点的误差大于或等于设定阈值时，应用监测标定区内实时提取的特征点，对视觉系统进行标定，根据标定结果，更新监测标定区的标定特征点和摄像机的内外参数，完成视觉计算、参数监控和在线标定的功能。本发明的视觉系统具有参数的实时监测功能和在线标定功能，保证视觉计算结果的准确度，节省系统资源。

主权项

一种具有实时参数监控和在线标定功能的视觉系统，其特征在于，所述视觉系统包括图像分割模块，所述图像分割模块将采集到的图像分割为监测标定区和场景重建区，所述监测标定区内的图像用于视觉系统的参数实时监测和在线标定，所述场景重建区内的图像用于视觉计算；标定区域图像特征点提取模块，所述标定区域图像特征点提取模块对监测标定区内的图像进行实时特征点提取；重建区域图像特征点提取模块，所述重建区域图像特征点提取模块对场景重建区的图像进行特征点提取；误差计算模块，所述误差计算模块用于将标定区域图像特征点提取模块实时提取的图像特征点与上次标定的特征点进行比较，获取特征点误差；视觉计算模块，所述视觉计算模块在误差计算模块计算得到的误差小于设定的阈值时，根据提取的场景重建区的图像的特征点与上次标定的摄像机内外参数进行视觉计算，输出视觉目标的位置、尺度等场景信息；在线标定模块，所述在线标定模块在误差计算模块计算得到的误差大于等于设定的阈值时，应用监测标定区内实时提取的特征点，对视觉系统进行标定；更新模块，所述更新模块根据在线标定模块标定结果，更新监测标定区的标定特征点和摄像机的内外参数。