[发明专利]二自由度定心姿态调整部件

摘要

本发明涉及一种焊接设备的部件，具体说涉及一种焊接机器人的焊枪二自由度定心姿态调整部件。该部件有利于实现机器人位置调节与姿态调节解耦，可应用于插接管道相贯线焊缝的焊接机器人以及其他需要定心经纬姿态调整的设备。为实现上述目的，设计了一种由第一角度调节机构和第二角度调节机构组成的二自由度定心姿态调整部件。其中第二角度调节机构为一种平面六杆机构。本发明外观简洁、角度调节范围大且便于制造，能灵活完成定心经纬姿态调整；并且第二角度调节机构中原动件转角与焊枪转角之比为1∶1，为电机的控制提供了方便。

主权项

二自由度定心姿态调整部件，其特征在于：包括第一角度调节机构和第二角度调节机构；其中：所述的第一角度调节机构包括安装在焊接机器人手臂上的基座和安装在基座上的第一角度调节电机；所述的第二角度调节机构包括与第一角度调节电机轴固连的摇杆AB、安装在摇杆AB上的第二角度调节电机、安装在第二角度调节电机输出轴上与摇杆AB以铰链B铰接的连杆BC、与摇杆AB以铰链A铰接的连杆AE、与连杆BC和连杆AE分别以铰链C和铰链D铰接的连杆CG、与连杆AE以铰链E铰接的连杆EF、与连杆CG以铰链G铰接的焊枪FG，连杆EF和焊枪FG以铰链F铰接；所述的相互铰接的连杆AE、连杆BC、连杆CG及摇杆AB构成平行四边形机构，相互铰接的连杆AE、连杆CG、连杆EF及焊枪FG构成平行四边形机构；铰接点A、D、E位于同一直线上，铰接点C、D、G位于同一直线上，焊枪末端点O与铰接点F、G位于同一直线上；铰接点AD之间的距离等于焊枪末端点O与铰接点G之间的距离；第二角度调节电机通过连杆机构带动焊枪绕焊枪末端点O转动；所述第一角度调节电机的输出轴的轴线通过焊枪末端点O，且位于焊枪运动过程中焊枪轴线扫过的平面。