[发明专利]机器人末端位姿测量装置无效
| 申请号： | 201210055567.X | 申请日： | 2012-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN102607411A | 公开（公告）日： | 2012-07-25 |
| 发明（设计）人： | 崔泽;韩增军;钱东海;赵伟;潘宏伟;彭昀 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人末端位姿测量装置。本装置包括一个安装到机器人末端的正交激光发射装置和一组激光投影位置测量装置。正交激光发射装置中的三个激光器发射出三束两两互相垂直且垂直度很高的激光束，于此同时三束激光轴线交汇于一点，使这三束激光形成类似于三维坐标轴位置关系的结构。激光投影位置测量装置是激光束的投影面，能够对激光束在投影面的投影点位置坐标进行测量，测得的数据用于对机器人末端位姿的计算。本发明用于机器人末端位姿测量，由于激光发射器微小的角度偏转能够使激光投影点在远距离的投影面上产生较大位移而激光器安装到机器人末端上，所以投影点位置坐标能够高精度反应机器人末端位姿，保证机器人末端位姿的测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 末端 测量 装置 | ||
【主权项】：
一种机器人末端位姿测量装置，包括一个安装到机器人末端的正交激光发射装置和一组激光投影位置测量装置（B），其特征在于：所述的正交激光发射装置（A）由激光器一安装调整装置（I）、激光器二安装调整装置（II）和激光器三安装调整装置（III）组成，该三个装置（I、II、III）在底座（1）上的安装使得其中的激光器一（I’）、激光器二（II’）和激光器三（III’）发射出的三束激光束（15）两两互相垂直，与此同时三束激光轴线交汇于一点，使这三束激光形成类似于三维坐标轴位置关系的结构；所述的激光投影位置测量装置是激光束（15）的投影面，能够对激光束（15）在投影面的投影点位置坐标进行测量，测得的数据用于对机器人末端位姿的计算；由于激光发射器微小的角度偏转能够使激光投影点在远距离的投影面上产生较大位移而同时激光器固联到机器人末端上，所以投影点位置坐标能够高精度反应机器人末端位姿，保证机器人末端位姿的测量精度。
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