[发明专利]一种足式机动平台腿部驱动传动装置

摘要

本发明为一种足式机动平台腿部驱动传动装置。该装置由双电机侧摆组件、连杆增力组件和复合减震组件构成；其中平台腿部的侧摆运动由双电机侧摆组件来完成，双电机侧摆组件通过齿轮传动避免了电机轴直接承受径向载荷，提高了电机的使用寿命，并将伺服电机输出的力矩进行了放大，同时提高了平台侧摆运动的控制精度；平台腿部的抬腿运动由连杆增力组件来完成，该组件将直线运动转化为旋转运动，并利用杠杆原理通过增力杠杆将电动缸输出的力成倍的放大，提高了平台的承载能力；复合减震组件由多级级弹簧和质量块组成，多级弹簧能有效的吸收平台运动时受到的地面冲击，质量块的往复滑动能减少腿部运动时的小幅跳动，从而提高平台运动的稳定性。

主权项

一种足式机动平台腿部驱动传动装置，其特征在于：整个装置由双电机侧摆组件(3)、连杆增力组件(4)和复合减震组件(5)构成；所述双电机侧摆组件由机体(1)、对称布置的伺服电机(6)、电机支架(7)、小齿轮(8)、大齿轮(9)、承重轴(10)、调心轴承(11)、腿部支架(12)组成；伺服电机(6)通过电机支架(7)被固定在机体(1)上，小齿轮(8)与伺服电机(6)相连；大齿轮(9)与腿部支架(12)固定，承重轴(10)与大齿轮(9)通过调心轴承(11)相连，并与机体(1)固定使腿部支架(12能实现绕轴的旋转运动；伺服电机(6)带动小齿轮(8)转动，小齿轮(8)通过与大齿轮(9)的啮合带动腿部支架(12)转动；所述的连杆增力组件由腿部支架(12)、1号电动缸(13)、固定板(14)、I增力机构(15)、大腿(16)、2号电动缸(17)、II增力机构(18)构成；1号电动缸(13)尾部与腿部支架(12)铰接，头部与I增力构件(15)铰接；固定板(14)固定在腿部支架(12)上，I增力机构(15)铰接在固定板(14)上；I增力机构(15)的活动端的一端与1号电动缸(13)相连，另一端与大腿(16)相连；2号电动缸(17)的尾部铰接在大腿(16)上，头部与II增力机构(18)铰接；II增力机构(18)铰接在大腿(16)上，活动端的一端与2号电动缸(13)相连，另一端与小腿(19)相连；所述的复合减震组件(5)由小腿套筒(40)、1号弹簧(41)、质量块(42)、2号弹簧(43)、滑动体(44)、直线轴承(45)、3号弹簧(46)、限位板(47)、力传感器(48)、固定螺母(49)和足端(50)组成；1号弹簧(41)一端与小腿套筒(40)底部接触另一端与质量块(42)接触；2号弹簧(43)一端与质量块(42)接触，另一端与滑动体(44)接触；质量块(42)被限制在小腿套筒(40)的卡槽内滑动，直线轴承(45)固定在小腿套筒(40)内，滑动体(44)在直线轴承内做一端有限制的滑动；限位板(47)通过力传感器(48)与滑动体(44)固定，3号弹簧(46)分别与小腿套筒(40)和限位板(47)相连；力传感器(48)与滑动体(44)螺纹连接，并通过螺母(49)固定在足端(50)上。