[发明专利]一种智能化株行间机械除草机

摘要

本发明公开一种智能化株行间机械除草机，包括机架、作物识别机器视觉系统、横移补偿控制系统、深度调节系统和株行间除草装置。该智能化株行间机械除草机通过机架上的三点悬挂机构与农用拖拉机的三点悬挂机构连接，由拖拉机牵引前行；作物识别机器视觉系统用于提取作物行信息、每颗作物位置信息；横移补偿控制系统可以调节株行间除草装置跟随作物行；深度调节系统用于控制除草爪齿的入土深度，仿形地轮用于控制除草爪齿的入土深度一致；株行间除草装置用于控制每根除草爪齿是进入株间区域还是避让作物。本发明对牵引拖拉机跟踪作物行精度的要求低，可以减少株行间除草装置对除草机器人或牵引拖拉机高精度跟踪作物行的依赖性。

主权项

一种智能化株行间机械除草机，其特征在于：包括机架、作物识别机器视觉系统、横移补偿控制系统、深度调节系统和株行间除草装置；所述机架的一端固定有三点悬挂机构，除草机通过所述三点悬挂机构与农用拖拉机的三点悬挂机构相连接，由农用拖拉机来牵引除草机前行；机架的左右两边分别设有左车轮和右车轮；所述作物识别机器视觉系统包括摄像机和图像处理器，图像处理器从摄像机上获取作物图像，经图像处理后将作物信息提供给横移补偿控制系统和株行间除草装置，摄像机和图像处理器置于固定在机架上的支架上；所述横移补偿控制系统包括横移补偿平行机构、液压油缸和控制器，横移补偿平行机构安装于机架的另一端，液压油缸与横移补偿平行机构的相邻两边相连接；控制器与液压油缸相连接，用于控制液压油缸的伸长量或缩短量；所述深度调节系统包括深度调节机构、深度调节手柄、仿形地轮和距离传感器，深度调节机构与横移补偿机构相连接；深度调节手柄的螺杆穿过深度调节机构上的螺纹孔，其末端与仿形地轮的支架相连接，深度调节手柄用于调节深度调节机构的后端与地面的距离；距离传感器安装于仿形地轮的滚动轴上；所述株行间除草装置包括株行间除草机构和除草爪齿，株行间除草机构支架和液压马达安装座固定于深度调节机构的后端，株行间除草机构支架上安装有株行间除草机构，安装在液压马达安装座上的液压马达通过万向节与株行间除草机构相连接，除草爪齿安装于株行间除草机构上。