[发明专利]操作设备上的磁罗盘的方法

摘要

使用安装在挖掘机上的磁场传感器，使用磁倾计，使用陀螺传感器以及使用处理器电路来确定工地的挖掘机的朝向的方法，所述磁倾计提供挖掘机的倾斜和摇摆的指示，所述陀螺传感器感测挖掘机围绕磁场传感器的Z轴的旋转率，以及所述处理器电路具有关联存储器。在挖掘机以匀速旋转时使用陀螺传感器来创建和存储数据的标定表。使用来自磁倾计的输出将感测到的磁场指示从传感器的坐标参考系转换至本地水平面坐标参考系。

主权项

一种使用安装在挖掘机上的磁场传感器，使用磁倾计，使用陀螺传感器以及使用处理器电路来确定工地的挖掘机的朝向的方法，所述磁场传感器提供传感器的X、Y和Z方向上的地磁场的大小的指示，所述磁倾计提供挖掘机的倾斜和摇摆的指示，所述陀螺传感器用于感测挖掘机围绕磁场传感器的Z轴的旋转，以及所述处理器电路具有相关联的存储器，响应于所述磁场传感器、所述磁倾计和所述陀螺传感器，所述方法包括：创建并存储数据的标定表，包括：基本上以恒速围绕大体纵向的Z轴旋转所述挖掘机，存储来自所述磁场传感器和所述陀螺传感器的输出，基于来自所述磁场传感器的数据值的重复来确定挖掘机的完整循环的开始和结束，并且把在完整循环期间从所述陀螺传感器接收的数据和从所述磁场传感器接收的对应数据调节成大致相等的角度增量，并且存储该调节的数据，用磁场传感器感测挖掘机处的磁场，提供传感器的X、Y和Z方向上磁场大小的指示，使用来自磁倾计的输出，将感测到的磁场指示从传感器的X、Y和Z坐标参考系转换至本地水平面坐标参考系，确定经转换的感测到的磁场指示的硬铁分量并除去该硬铁分量，以产生经过校正的在本地水平面坐标参考系中的磁场指示，并且将经过校正的指示与存储的调节的数据进行比较，以确定挖掘机的朝向。