[发明专利]可变轮距可调中心高低的抗灾救援机器人

摘要

本发明公开了一种可变轮距可调重心高低的抗灾救援机器人。包括行走底盘部件、传送装置部件和机械臂部件；行走机构采用对称双平行四边形机构，安装在车板底部；传动装置采用传送带；机械臂采用二自由度大张角简易抓取机构，安装在车板上面。本发明的齿轮传动的对称双平行四边形机构的机构简单，可同步实现改变论据与改变机器中心高低的功能，零件互换性强，成本较低，整个机构运动平稳，机构的使用范围广。采用大口径少自由度抓取机构自由度少，可实施范围大，结构简单操控简单，稳定性高，应用于大型的机械时可以用液压传动来实现，救援伤害几率小。

主权项

一种可变轮距可调重心高低的抗灾救援机器人，其特征在于：包括行走底盘部件、传送装置部件和机械臂部件；其中：1）行走底盘部件：包括两组结构相同的平行四边形机构，平行四边形机构对称安装在车板（29）下底面两侧；每组平行四边形机构均包齿轮（39）、四个曲柄（32）、两根连杆（25）和四个转动副（40），两根水平连杆（25）的一端分别与同侧的履带轮相固连，两根水平连杆（25）的另一端分别与两根曲柄（32）的一端铰接；两根曲柄（32）的另一端分别与对应的转动副（40）铰接，齿轮（39）与靠近中心的其中一根曲柄的另一端相固连，对称的平行四边形机构通过第一齿轮和第二齿轮啮合，起降电机（2）与其中一个齿轮（39）相连接，八个转动副（40）和起降电机（2）都与车板（29）下底面连接；2）传送装置部件：包括传送带（3）、传送带电机（4）、传送带大齿轮（7）、传送带小齿轮（5）、两根传送带轴（6）、四个轴座（38）和两块挡板（8）；四个轴座（38）分为两组，分别固定在车板（29）上面；两根传送带轴（6）分别安装在两侧轴座（38）中，传送带（3）缠绕在两根传送带轴上，传送带电机（4）与传送带小齿轮（5）相连，同侧的传送带轴（6）与传送带大齿轮（7）相连，传送带大齿轮（7）与传送带小齿轮（5）相啮合；3）机械臂部件：由机械臂电机（34）、机械臂轴（27）、机械臂（13）、机械手电机（12）、机械手（10）、缠线轮（11）、顶板（9）和弹簧（28）；两个轴座（38）分别固定在车板上面与履带平行的两侧，机械臂电机（34）固定在车板（29）上面轴座（38）的一侧，机械臂电机（34）通过联轴器（35）与机械臂轴（27）连接，机械臂（13）固定在机械臂轴（27）上，机械手（10）通过转动副（26）与机械臂（13）铰接，机械手电机（12）固定在机械臂（13）上位于机械手中间，缠线轮（11）与机械手电机（12）相连，刚性绳缠绕在缠线轮（11）上，刚性绳两端分别与机械手连接，机械手（10）通过弹簧（28）与机械臂连接，顶板固定在机械臂上。