[发明专利]一种时间最优的抓斗运行方法

摘要

本发明实施例公开了一种时间最优的抓斗运行方法，包括：抓斗的运行路径是起升运动和小车运动复合而成的抛物线，起升运动按照梯形速度曲线运行，上升和下降运动均以最大的加速度加速到全速运行，接近目标位置时以最大的加速度减速停止，使抓斗在最早的时间到达高位运行，在最晚的时间离开高位下降；小车运动在加速阶段采用两步加速法，在减速阶段采用两步减速法，在接近料斗阶段采用两步减速法或甩斗减速法，在离开料斗阶段采用两步加速法或甩斗加速法；其中，起升运动加速到全速，小车从B点开始运动，抓斗开始沿抛物线路径运动，并当返回船舱时，抓斗沿抛物线路径运动到H点，小车运动停止，起升从H点开始减速到I点停止。

主权项

一种时间最优的抓斗运行方法，其特征在于，所述方法包括：所述抓斗的运行路径是起升运动和小车运动复合而成的抛物线，其中，所述起升运动按照梯形速度曲线运行，上升和下降运动均以最大的加速度加速到全速运行，接近目标位置时以最大的加速度减速停止，从而使抓斗在最早的时间到达高位运行，在最晚的时间离开高位下降；所述小车运动在加速阶段采用两步加速法，在减速阶段采用两步减速法，在接近料斗阶段采用两步减速法或甩斗减速法，在离开料斗阶段采用两步加速法或甩斗加速法；所述起升运动和小车运动按照以下的时序配合：起升运动加速到全速，小车从B点开始运动，抓斗开始沿抛物线路径运动，并当返回船舱时，抓斗沿抛物线路径运动到H点，小车运动停止，起升从H点开始减速到I点停止。