[发明专利]一种机动目标跟踪的分布式多模型估计融合方法

摘要

本发明提出了一种基于分布式多模型估计融合的机动目标跟踪方法。该方法首先建立描述目标运动的多个模型和传感器量测方程，其次利用交互式多模型算法和H∞滤波技术获得目标状态估计，然后根据分布式H∞滤波融合公式对同一运动模型的目标状态估计进行局部融合，最后使用获得的模型概率对局部融合结果完成全局融合。该方法无需构造全局模型，具有跟踪效果好，计算复杂度小以及鲁棒性强的优点。

主权项

一种机动目标跟踪的分布式多模型估计融合方法，其特征在于包括以下步骤：建立目标运动模型和量测方程；结合IMM算法和H∞滤波技术进行当前时刻目标状态估计；根据分布式H∞滤波融合公式对同一运动模型的目标状态估计进行局部融合；利用当前时刻获得的模型概率对局部融合结果完成全局融合。